隨著自動駕駛算法等級的不斷提高，各開發(fā)商的傳感器布置方案也越來越豐富，最典型的為多V、多R及多L的方案。而在對多種類，多數(shù)量的傳感器進行物理模型仿真時，會占用大量的計算資源和網(wǎng)絡(luò)通訊資源，同時仿真的效果還受到PCIe總線帶寬及顯卡的接口數(shù)量限制。

基于VTD的多物理傳感器自動駕駛系統(tǒng)仿真方案，采用VTD的主從機布置方式，將VTD軟件安裝在主機Master上，從機slave上只安裝運行VTD所需要的依賴，主機以mount的方式將仿真軟件映射在從機Slave相應(yīng)的位置。在主機中配置各類型傳感器運行的顯卡平臺，仿真開始時，主機以ssh的方式將傳感器的計算任務(wù)下發(fā)到從機Slave的顯卡，以調(diào)用從機Slave的計算資源，達到仿真對速度的要求。各個計算機的顯卡將計算完成的數(shù)據(jù)，分別通過HDMI和以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)，發(fā)送到視頻注入板(FPGA)或直接發(fā)送給被測系統(tǒng)SUT。從而在感知層實現(xiàn)全鏈路仿真。該系統(tǒng)可以滿足用戶：

01同時進行多路視頻數(shù)據(jù)的感知算法驗證；

02同時進行多路激光雷達點云數(shù)據(jù)的仿真驗證；

03同時進行多路毫米波雷達點云數(shù)據(jù)的仿真驗證；

04可進行多V多R和多L的物理模型仿真驗證；

05可進行行泊一體的算法仿真驗證。

VTD方案優(yōu)勢

支持主從機的布置方式，合理分配計算資源；

主從機采用同一套仿真軟件，降低軟件成本；

根據(jù)顯卡的種類(圖形卡/計算卡)合理分配計算任務(wù)；

從機數(shù)量可擴展。

（?？怂箍倒I(yè)軟件）

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